论文摘要
无人机进行输电线路巡检时,常常存在与输电线路发生碰撞的风险,为解决无人机巡线系统及输电线路运行安全存在的问题,本文对超声波传感器、激光雷达、毫米波雷达和双目摄像机等不同的障碍检测传感器进行指标性能分析,基于毫米波雷达传感器设计了输电线路规避系统,基于毫米波雷达采集到的障碍信息,采用恒虚警算法和多目标检测算法,设计了自主动态规避算法,能够适应杂波边缘和多目标干扰环境,且只需进行一次模糊数遍历,即可实现多目标的检测,采用流体扰动算法实现对巡线航路的实时规划。试验结果表明,输电线路规避系统对输电导线和地线的测试范围在50m左右,误差小于1m,规避效果良好,对保障无人机巡检系统和输电线路运行安全具有重要的意义。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 石书山,谢璐,周筑博,杨鹤猛
关键词: 输电线路,无人机,毫米波雷达,导线,规避
来源: 电力大数据 2019年08期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 电力工业
单位: 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司,天津航天中为数据系统科技有限公司
分类号: TM75
DOI: 10.19317/j.cnki.1008-083x.2019.08.012
页码: 67-74
总页数: 8
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