论文摘要
水下石油管道是海上油气田生产设施的重要组成部分,必须定期或适时对其进行检测以保障其安全运营。针对水下石油管道巡查及检测的目的,采用STM32主控芯片、串口摄像头、舵机和通信模块,搭载最新版本的μC/OS-Ⅲ实时操作系统,设计了一种鱼雷型仿生式水下机器人。该机器人应用在浅水层区域,通过WiFi远程控制并实现水下画面上传至上位机,上位机处理图片使泄漏点特征清晰。通过系统调试和记录分析表明,该水下机器人可以远程无线控制和无线图像传输,能够实现水下巡查任务,并且具有控制系统简单化、功能灵活化、性价比高等优点。利用水下机器人可以对水下石油气管道完好性进行巡查,防止出现泄漏事故,杜绝安全隐患。功能多样的水下机器人将成为机器人研究领域的热点之一。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李雪,杨大勇,刘家毅,张扬
关键词: 水下机器人,控制系统,水下石油管道,无线传输
来源: 测控技术 2019年08期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅰ辑
专业: 石油天然气工业,自动化技术
单位: 南昌大学信息工程学院,江西理工大学能源与机械工程学院
分类号: TP242;TE973.92
DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.08.004
页码: 15-20
总页数: 6
文件大小: 753K
下载量: 288
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