动力学建模论文_王富刚,时运来,张军,付少蕾,吴文博

导读:本文包含了动力学建模论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:动力学,建模,模型,机器人,能量,包络,知识。

动力学建模论文文献综述

王富刚,时运来,张军,付少蕾,吴文博^[1]（2019）在《前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究》一文中研究指出针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。(本文来源于《机电工程》期刊2019年12期）

李佳钰,张贵,李涛^[2]（2019）在《知识能量流动的系统动力学建模与仿真研究——基于创新生态系统视角》一文中研究指出基于生态能量学和知识管理论将知识进行生态学解构,系统论述了知识能量的内涵和表征;提出"知识能量流动"概念,分析了知识能量流动的情境和机理,采用系统动力学模型研究了不同情境下知识能量流动的特征与规律。研究结果表明:知识具有生态能量学特征,知识势能、知识动能和知识内能共同决定知识能量结构;技术替代是知识能量流动的必要条件;知识能量结构是影响知识能量流量和流向的关键因素。(本文来源于《软科学》期刊2019年12期）

Hai-dong,SHEN,Rui,CAO,Yan-bin,LIU,Fei-teng,JIN,Yu-ping,LU^[3]（2019）在《面向控制的空天飞行器低速段动力学建模及性能折衷分析（英文）》一文中研究指出目的:水平起降空天飞行器需兼顾高速巡航和低速起降性能。本文旨在构建一种面向控制的空天飞行器低速段动力学建模与迭代分析流程,探究质心位置对空天飞行器稳定性及控制性能的影响,并在保证空天飞行器水平起降能力的约束下,迭代获得合理的飞行器质心位置。创新点:1.结合几何外形参数化方法、势流理论和0维混合排气涡扇发动机建模方法实现空天飞行器低速段气动/推进性能数据的快速获取;2.基于所获得的气动/推进性能数据,开展代理建模研究,获得适用于性能分析及控制器设计需要的气动力/力矩系数代理模型;3.基于可变质心的气动力/力矩系数代理模型进行空天飞行器水平起降性能分析及质心位置迭代设计。方法:1.通过形状/类型函数法建立空天飞行器几何参数化模型;2.基于势流理论和0维涡扇发动机理论快速获取空天飞行器低速段气动/推进性能数据;3.通过代理模型技术,获得不同质心位置下的飞行器气动力/力矩系数拟合表达式,并基于该表达式确定符合水平起降约束的质心位置。结论:1.空天飞行器研究中,需综合考虑高低速性能,并协调水平起降、稳定性和控制性能等多方面指标;2.本文所提出的空天飞行器概念方案,满足抬头、触地约束的质心范围在距机头65%机身长度处;3.本文所提出的面向控制建模与性能分析流程可以满足空天飞行器概念方案阶段数据快速获取、方案快速迭代优化的要求。(本文来源于《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》期刊2019年12期）

田勇,王洪光,潘新安,胡明伟^[4]（2019）在《协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化》一文中研究指出针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化。首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性杆进行了建模,通过对整臂进行装配,得到整臂的运动关系;然后利用拉格朗日法得到了机器人整臂的动力学模型;最后研究机器人构型及各参数对固有频率的影响,为机器人的设计提供了一定的参考,并进行了优化设计,使机器人的固有频率提高了9%。通过对比可以看出理论方法的正确性及有效性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年11期）

房佳恒,张华,汤成莉,屠德钢,高彬^[5]（2019）在《多功能钻机工作装置虚拟样机建模与动力学仿真》一文中研究指出为了分析多功能钻机工作装置的动力学特性,运用Solid Works和ADAMS建立钻机工作装置虚拟样机模型。对3种典型动作进行动力学仿真,获得各变幅液压缸受力变化曲线,并通过实验研究验证了仿真模型和仿真结果的可靠性和有效性。在此基础上获得钻机工作装置极限工况下的动力学特性,为钻机工作装置控制系统设计、结构优化设计及有限元强度分析提供可靠的参考。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年11期）

董达善,陈琛,孙友刚,强海燕^[6]（2019）在《非线性磁悬浮系统动力学建模与控制研究》一文中研究指出针对磁悬浮列车悬浮系统的强非线性和存在外界扰动下传统PID控制器鲁棒性弱的问题,首先建立磁悬浮控制系统的数学模型并通过Adams动力学分析软件进行非线性动力学建模。采用模糊规则对PID的参数进行在线自适应整定,设计适用于磁悬浮系统的模糊自适应PID控制器。讨论在不同外界干扰下,所设计控制器在实现磁悬浮列车稳定悬浮时的控制性能并在虚拟样机中进行实时观测。通过对所设计的模糊自适应PID控制器在磁悬浮系统上的应用,可以明显发现其控制性能优于传统PID控制器。此外,在受到外界干扰的情况下,与传统PID控制器相比,所设计的模糊自适应PID控制具有较强的抗干扰性及鲁棒性。更适用于在实际磁悬浮工程中克服外界干扰来工作运行。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）

刘江文,徐敏^[7]（2019）在《双臂机器人动力学建模与伺服系统控制》一文中研究指出针对双臂机器人的手臂运动控制问题,研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响,并且简化了动力学方程更利于实现。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）

姜克壮,刘荣刚,熊炘^[8]（2019）在《深沟球轴承损伤动力学建模与识别方法研究》一文中研究指出基于Hertz接触理论,考虑到离心力对滚动体与内外圈接触力的影响,建立轴-轴承-轴承座的五自由度动力学模型。构建了缺陷边缘演变引起时变位移激励与缺陷尺寸之间关系的表达式,将时变位移函数与五自由度深沟球轴承动力学模型结合,建立了深沟球轴承的损伤转子动力学模型。用数值分析的方法对内圈、外圈的单一故障动力模型进行仿真,并分析了不同的损伤区大小对深沟球轴承振动的影响。仿真和试验结果包络分析后的结果表明本文所建深沟球轴承损伤动力学模型的准确性。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年10期）

朱勇强,王鑫,乐贵高^[9]（2019）在《运载火箭海上动平台起竖系统动力学建模与仿真》一文中研究指出针对运载火箭海上发射平台箭体起竖问题,综合运用船舶耐波性和多体动力学理论,建立海上发射平台运动模型。将解析法求解得到的起竖载荷变化与0级海况下动力学仿真结果进行对比,验证了起竖力学模型的正确性。为了模拟复杂海况环境下的起竖问题,采用船舶耐波性理论分析得出的平台运动函数条件,开展发射平台垂荡、纵摇、横摇耦合运动的动力学仿真,获得不同海况和不同起竖方向下起竖装置所受载荷的变化规律。研究结果可以为起竖系统的抗风浪设计以及液压和控制系统的设计提供一定的参考。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年20期）

林德昭,杨帆,巩笛,赵峰,梁智生^[10]（2019）在《集成式油气减震器的动力学特性实验建模研究》一文中研究指出针对一种气室内置于活塞杆内且通过浮动活塞实现油气分离的集成式油气减震器进行实验建模研究,为这种油气减震器能够得到有效应用提供基础。由于该类油气减震器结构上的特殊性,对油气的封严提出了较高要求,从而导致摩擦力特性在针对其的动力学特性描述中起到了关键性的作用。针对独立设计的该种集成式油气减震器样件开展动力学测试;在大量实验数据分析的基础上,提出了基于双曲正切回滞模型和纯干表面的双曲正切摩擦模型的组合摩擦力模型,以描述该实验样件的摩擦特性所体现的库伦摩擦、黏性摩擦、Stribeck效应与迟滞现象的综合效应,并受运动速度和系统压力的影响。最后通过模型仿真数据与实验数据的比对以验证模型的准确性。(本文来源于《振动与冲击》期刊2019年20期）

动力学建模论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

基于生态能量学和知识管理论将知识进行生态学解构,系统论述了知识能量的内涵和表征;提出"知识能量流动"概念,分析了知识能量流动的情境和机理,采用系统动力学模型研究了不同情境下知识能量流动的特征与规律。研究结果表明:知识具有生态能量学特征,知识势能、知识动能和知识内能共同决定知识能量结构;技术替代是知识能量流动的必要条件;知识能量结构是影响知识能量流量和流向的关键因素。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

动力学建模论文参考文献

[1].王富刚,时运来,张军,付少蕾,吴文博.前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究[J].机电工程.2019

[2].李佳钰,张贵,李涛.知识能量流动的系统动力学建模与仿真研究——基于创新生态系统视角[J].软科学.2019

[3].Hai-dong,SHEN,Rui,CAO,Yan-bin,LIU,Fei-teng,JIN,Yu-ping,LU.面向控制的空天飞行器低速段动力学建模及性能折衷分析（英文）[J].JournalofZhejiangUniversity-ScienceA(AppliedPhysics&Engineering).2019

[4].田勇,王洪光,潘新安,胡明伟.协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化[J].组合机床与自动化加工技术.2019

[5].房佳恒,张华,汤成莉,屠德钢,高彬.多功能钻机工作装置虚拟样机建模与动力学仿真[J].煤矿机械.2019

[6].董达善,陈琛,孙友刚,强海燕.非线性磁悬浮系统动力学建模与控制研究[J].机械设计与制造.2019

[7].刘江文,徐敏.双臂机器人动力学建模与伺服系统控制[J].机械设计与制造.2019

[8].姜克壮,刘荣刚,熊炘.深沟球轴承损伤动力学建模与识别方法研究[J].计量与测试技术.2019

[9].朱勇强,王鑫,乐贵高.运载火箭海上动平台起竖系统动力学建模与仿真[J].机床与液压.2019

[10].林德昭,杨帆,巩笛,赵峰,梁智生.集成式油气减震器的动力学特性实验建模研究[J].振动与冲击.2019