基于改进强跟踪滤波器的UWB/AHRS紧组合定位方法

论文摘要

针对遮挡环境下的车辆定位问题,提出一种基于改进强跟踪滤波(ISTF)算法的超宽带(UWB)与航姿参考系统(AHRS)紧组合定位方法.该方法使用阈值鉴别UWB测距异常值并消除其影响,将强跟踪滤波(STF)算法应用到紧组合系统的数据融合中,并结合定位模型对算法进行改进,以提高算法的稳定性和对观测噪声的估计精度.仿真与实验结果表明,该方法能在复杂工况下提供车辆精确的定位信息,与UWB单独定位及采用几种非线性滤波算法相比,系统的鲁棒性更强、定位精度更高,具有很强的实用性.

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类型: 期刊论文

作者: 郑戍华,鲁东原,王向周,刘澎

关键词: 强跟踪滤波,超宽带,航姿参考系统,紧组合

来源: 北京理工大学学报 2019年08期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,无线电电子学

单位: 北京理工大学自动化学院

基金: 国家科技支撑计划资助项目(2014BAF08B06)

分类号: TN713;U463.6

DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2019.08.015

页码: 864-869

总页数: 6

文件大小: 1379K

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标签：强跟踪滤波论文;  超宽带论文;  航姿参考系统论文;  紧组合论文;