论文摘要
针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率。首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正。通过搭建机器人试验平台,利用Cornell Grasp Dataset进行训练与测试进行验证。试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4%,并成功实现机器人对目标的抓取。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 韩冬,黄攀峰,齐志刚
关键词: 局部自主遥操作,目标检测,抓取构型识别,快速区域卷积神经网络
来源: 载人航天 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用,自动化技术
单位: 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,山西师范大学物理与信息工程学院
基金: 载人航天预先研究项目(2018KC020081)
分类号: V44;TP242;TP391.41
DOI: 10.16329/j.cnki.zrht.2019.05.004
页码: 586-593
总页数: 8
文件大小: 1659K
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标签：局部自主遥操作论文; 目标检测论文; 抓取构型识别论文; 快速区域卷积神经网络论文;