论文摘要
为解决智能车辆的自主转向问题,提高车辆在高速运动过程中的转向精度和稳定性,在智能网联汽车的背景下,从路径跟踪控制出发,提出一种变参数的智能网联汽车路径跟踪控制方法。该方法基于模型预测控制原理,设计了一种智能网联汽车的路径跟踪控制器。该方法先以3自由度模型的车辆模型为控制系统;对系统进行线性化后,确定系统的二次型目标函数,并依据函数形式确定矩阵形式;然后,在Carsim和Matlab/Simulink平台上进行离线仿真,确定各个典型工况下适用于该路径跟踪控制器的仿真参数;最后实现系统可根据由车联网获得车辆实际所处道路形状和实际车速选择合适的路径跟踪控制器的控制参数,完成智能网联汽车的自动转向。仿真结果表明该控制器相对于固定控制参数的控制器具有更好的控制效果,可控制车辆以较高车速行驶时达到较高跟踪精度和行驶稳定性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王艺,蔡英凤,陈龙,王海,何友国,李健
关键词: 智能网联汽车,路径跟踪,模型预测控制,变参数
来源: 机械工程学报 2019年08期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,自动化技术
单位: 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏大学汽车工程研究院
基金: 国家重点研发计划(2017YFB0102603),国家自然科学基金(U1564201,U1664258,U1764257,61601203,61773184),江苏省重点研发计划(BE2016149),江苏省战略性新兴产业发展重大专项(苏发改高技发(2016)1094号,(2015)1084号),镇江市重点研发计划(GY2017006)资助项目
分类号: TP273;U463.6
页码: 136-144+153
总页数: 10
文件大小: 489K
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