论文摘要
为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以最大加速度和平均加速度评价主动避撞的乘坐舒适性,以最大横向位置误差和航向角误差评价转向控制路径跟踪精度。不同工况下仿真结果表明,该方法转向稳定性和路径跟踪精度较高,且兼顾了避撞安全性和乘坐舒适性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 阴培,蒋拯民,叶茂,赵帅,周博林
关键词: 智能车辆,避撞决策,避撞控制,转向避撞,制动避撞
来源: 汽车技术 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 长安大学,中国汽车技术研究中心有限公司数据资源中心
分类号: U463.6
DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20180832
页码: 1-7
总页数: 7
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