论文摘要
针对无人机在未知环境下航迹规划难的问题,提出一种基于开关卡尔曼滤波器(switching Kalman filter,SKF)无人机定位和航迹规划的方法。根据多假设理论,建立地图观测数据,结合基于INS/GPS/GIS多传感器融合的航迹匹配方法,使用SKF算法完成多传感器融合和多模型的参数估计,实现无人机的自主定位和航迹规划。仿真试验结果表明:该算法稳定性好、收敛速度较快、计算复杂度小,具有较高的航迹估计精度。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 冯媛,任宝祥,王谦喆,杨啸天,李哲
关键词: 多传感融合,全球定位系统,航迹匹配,地理信息系统
来源: 兵工自动化 2019年02期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 空军工程大学空管领航学院,中国人民解放军驻769厂军事代表室
分类号: V279;V249
页码: 45-49
总页数: 5
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