论文摘要
针对海洋的电磁环境对惯性姿态传感器的干扰问题,利用MPU6050传感器构造了水下机器人姿态测量与解算系统并提出了一种卡尔曼互补滤波算法。该算法首先利用陀螺仪测量的角速度值积分得到姿态角θg,同时利用加速度计测量的数值计算姿态角θa;然后利用卡尔曼滤波将θg与θa融合得到姿态角θKalman,最后根据互补滤波算法将姿态角θa、θg、θKalman按照一定的比例融合得到最终的融合估计姿态角θ。通过实验对该算法进行验证,该算法得到姿态角的波动范围小且比较稳定;能够可靠、有效地抑制陀螺仪的漂移。
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文章来源
类型: 国内会议
作者: 孙守林,张光临,宋宏斌,王勇,游奎
关键词: 水下机器人,传感器,卡尔曼互补滤波,姿态解算
来源: 2019航空装备服务保障与维修技术论坛暨中国航空工业技术装备工程协会年会 2019-12-05
年度: 2019
分类: 基础科学
专业: 海洋学
单位: 大连理工大学海洋科学与技术学院
分类号: P715
DOI: 10.26914/c.cnkihy.2019.035094
页码: 745-748
总页数: 4
文件大小: 584k
下载量: 109
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