论文摘要
高精度导航和定位技术是地面无人系统的核心技术之一,车道级定位技术是实现高级别无人驾驶的前提。目前无人车辆系统深度依赖于高精度卫星导航系统,但是在城市复杂环境下,卫星信号容易受到遮挡,多路径效应和非视距信号影响,导致卫星导航系统定位精度显著下降,无法满足无人驾驶的需求。首先综述了无人驾驶常用的卫星导航,惯性导航,激光雷达,高精度地图,多传感器数据融合等导航和定位方案,综述了各种技术的优缺点,展望地面无人系统发展方向。总的来讲,在存在卫星信号的环境下,利用各种传感器构建组合导航系统,利用各种传感器和车辆自身的运动学信息辅助卫星导航系统,提高卫星导航系统精度;当卫星信号不可用时,利用自身的传感器和环境信息尽量辅助惯性导航系统保持导航定位精度。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 蒋长辉,张敏,陈帅,薄煜明
关键词: 无人系统,定位,卫星导航,惯性导航
来源: 自动化与仪器仪表 2019年11期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 南京理工大学
基金: 国防重点基础预研(No.JCKY2016606B004)
分类号: U463.6
DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.11.001
页码: 1-4
总页数: 4
文件大小: 1630K
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