论文摘要
对一种十字形并联机构进行了运动学分析,求出了其机构自由度,运用运动学叠加原理求出其位置正解和逆解,利用雅可比矩阵的条件数对其进行了运动性能评价。计算结果表明该机构雅可比矩阵的条件数恒等于1,具有优越的各向同性性能。基于拉格朗日方程导出十字型并联机构的动力学模型,并分析其动力学特性。通过MATLAB进行算例分析,讨论了十字型并联机构的机构等效惯量、驱动力矩等参数在给定运动规律下的表现。结果表明,该机构具有良好的对称性和稳定性,机构等效惯量是常数,只取决于机构本身的结构,而驱动力矩受载荷质量影响最大。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨继东,王光泽田,苗猛
关键词: 并联机构,运动学分析,动力学分析
来源: 机械工程师 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 重庆大学机械工程学院
分类号: TH112
页码: 6-9+12
总页数: 5
文件大小: 874K
下载量: 89
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