并联机器人论文_郭建烨,刘明哲,史家顺,王运江

导读:本文包含了并联机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,坐标,运动学,机构,工况,作业,自由度。

并联机器人论文文献综述

郭建烨,刘明哲,史家顺,王运江^[1]（2019）在《基于约束机构的并联机器人工作空间分析及优化》一文中研究指出在介绍并联机器人结构的基础上,对影响其工作空间大小和形状的因素进行了分析,并利用MATLAB软件求得了工作空间的形状结构。然后针对并联机器人的实际应用需求,确定了有效工作空间的定义及求解方法,并以有效工作空间体积相对最大为目标,基于并联机器人的初始设计尺寸,对约束机构的连杆长度和转动副转角数值范围进行了优化,计算结果表明优化后有效工作空间的体积是初始有效工作空间体积的1.322倍。研究结果对于并联机器人的结构设计和参数优化都具有重要的理论意义。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2019年06期）

张颖,赵建国,沈鑫,肖庆^[2]（2019）在《Delta并联机器人的运动学分析及虚拟样机仿真》一文中研究指出并联机器人具有高速高加速的优势,作为末端执行器极大提高了操作效率,在自动化生成线中具有广阔的应用前景。本文对典型的叁自由度Delta并联机器人的结构进行了优化,建立了运动学反解模型,基于该模型对Delta机器人的工作空间进行了研究。此外,基于ADAMS搭建了虚拟仿真平台,对Delta并联机器人在作螺旋线运动时驱动臂的角速度、角加速度以及驱动电机的转矩和功率进行了研究,为电机选型和动力学优化提供了依据。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年11期）

肖海霞,朱双美^[3]（2019）在《基于位置反解算法的并联机器人坐标变换方法》一文中研究指出为提高工作效率,提升工业机器人的可靠性、稳定性和运动精度,避免机器人出现速度以及加速度的突变,对机器人的位置进行准确的控制;以RBT-6T03P并联机器人为例,应用坐标变化法和位置反解算法对并联机器人机构的位置坐标进行分析并利用MATLAB进行仿真;结果表明:通过位置反解对并联机器人的坐标进行变换求解是方便可行;所述控制方法相对于并联机器人求正解算法更加简单、方便、快捷。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年11期）

严智敏,徐顺建,简辉华^[4]（2019）在《3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真》一文中研究指出为研究并联机器人驱动位移轨迹跟踪控制精度,更好地对机构进行有效的实时控制,以3-RPS并联机器人的动平台以及各支链为研究对象进行了动力学分析.应用牛顿-欧拉方法,分析了该并联机器人叁支链对动平台的驱动力、约束力矩以及动平台对叁支链的作用力,构建了动力学方程.基于Matlab仿真软件,采用液压伺服驱动方式及模糊控制算法,构建模糊控制仿真模型进行了仿真分析.仿真结果证明了牛顿-欧拉方法对3-RPS并联机器人动力学分析的正确性及模糊控制方法的有效性,为进一步利用Matlab对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制研究提供了一定的理论基础.(本文来源于《中北大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）

赵新华,王嘉斌,刘凉,张青云,戴腾达^[5]（2019）在《平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究》一文中研究指出以平面3-■RR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减积分的方法来分割应变能以规避泊松闭锁问题,应用不变矩阵来提高求解运算速度。以S-型加减速圆周轨迹为算例,结合generalized-Alpha法与牛顿迭代法来求解并联机器人的逆动力学模型。试验迭代结果满足设定精度要求,所求柔性梁中点处最大横向变形为4.701 mm,其剪切角的变化规律具有对称性,驱动关节角速度与理想刚性模型相比变化明显,驱动关节变量的变化规律比较平滑,由此验证了建模方法、求解算法的正确性和使用S-型加减速的必要性,对将来控制具有重要的理论意义。(本文来源于《机械设计》期刊2019年11期）

李渊,杜秋月,武维承^[6]（2019）在《柔顺关节并联机器人优化设计》一文中研究指出柔顺关节代替3-RRR平面并联机器人中驱动杆和连杆之间的传统转动副,形成新型的柔顺关节并联机器人。以并联机器人中柔顺关节结构参数为设计参数,以固有频率、最大应力等为约束条件,分别以机器人总变形能最大、机器人驱动力矩最小、机器人总变形能和驱动力矩绝对值倒数加权组合最小为目标进行优化设计,对优化设计前后的机器人性能进行分析对比,为柔顺关节并联机器人的实验研究奠定了基础。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年11期）

顾寄南,刘守^[7]（2019）在《叁自由度解耦并联机器人设计与轨迹规划》一文中研究指出由于传统的并联机器人具有高耦合性和难以控制的缺点,所以要研究并联机构的解耦性,而只有结构解耦才是真正的运动解耦,研究了一种叁移动自由度解耦并联机器人。首先根据平移运动解耦构型方法设计叁移动自由度并联解耦机构,用Pro/E建立叁维建模,并进行机构分析,验证解耦特性;然后将叁维模型导入Adams中,并简化动力学模型,建立并联机构的虚拟样机;最后采用5次多项式插值函数对机构进行轨迹规划和运动学仿真。结果表明,设计的并联机构是解耦的,轨迹规划方案合理,机构运动学性能良好,对轻型产品的高速搬运有很高的应用价值。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）

余龙焕,邱志成,张宪民^[8]（2019）在《基于加速度反馈的平面3-■柔性并联机器人自激振动控制》一文中研究指出平面3-■柔性并联机器人在精密定位、物料搬运、宏微结合等领域有着广泛应用,其在运行到某些区域时容易产生自激振动,这极大地影响了系统的精度和稳定性。为了有效抑制并联机器人的自激振动,在并联机器人试验平台上搭建了振动加速度测量系统,利用加速度传感器和伺服电动机实现闭环反馈以及自激振动主动控制。对平面3-■柔性并联机器人特定奇异位置自激振动的机理进行分析,考虑加速度信号滤波以及信号传输和处理等因素引起的相位滞后,采用移相技术,给出了基于加速度反馈的控制算法,对平面3-■柔性并联机器人的自激振动进行了主动控制试验研究。理论和试验结果表明:提出的基于加速度反馈的主动控制方法能够在奇异位置处有效抑制并联机器人的自激振动。(本文来源于《机械工程学报》期刊2019年21期）

黄发,侯红娟,崔国华^[9]（2019）在《2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究》一文中研究指出以2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,计算了机构自由度、求解位置逆解。开发了以PC+UMAC运动控制器为核心的控制系统框架,通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现基于UMAC对并联机构的控制在生产中的应用打下基础。(本文来源于《机电技术》期刊2019年05期）

韩毅^[10]（2019）在《高速并联机器人发展空间大》一文中研究指出“随着现代生产方式的快速发展，在电子、食品、医药、日化和新能源等行业中，高速并联机器人是保障质量、提高效率和降低成本的核心装备，在我国有极大发展空间。”会上，清华大学教授、博士生导师刘辛军的研究团队成员之一孟齐志作了主题报告。他称，目前，国际上，(本文来源于《重庆日报》期刊2019-10-29）

并联机器人论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

并联机器人具有高速高加速的优势,作为末端执行器极大提高了操作效率,在自动化生成线中具有广阔的应用前景。本文对典型的叁自由度Delta并联机器人的结构进行了优化,建立了运动学反解模型,基于该模型对Delta机器人的工作空间进行了研究。此外,基于ADAMS搭建了虚拟仿真平台,对Delta并联机器人在作螺旋线运动时驱动臂的角速度、角加速度以及驱动电机的转矩和功率进行了研究,为电机选型和动力学优化提供了依据。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

并联机器人论文参考文献

[1].郭建烨,刘明哲,史家顺,王运江.基于约束机构的并联机器人工作空间分析及优化[J].机械工程与自动化.2019

[2].张颖,赵建国,沈鑫,肖庆.Delta并联机器人的运动学分析及虚拟样机仿真[J].计量与测试技术.2019

[3].肖海霞,朱双美.基于位置反解算法的并联机器人坐标变换方法[J].计算机测量与控制.2019

[4].严智敏,徐顺建,简辉华.3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真[J].中北大学学报(自然科学版).2019

[5].赵新华,王嘉斌,刘凉,张青云,戴腾达.平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究[J].机械设计.2019

[6].李渊,杜秋月,武维承.柔顺关节并联机器人优化设计[J].煤矿机械.2019

[7].顾寄南,刘守.叁自由度解耦并联机器人设计与轨迹规划[J].机械设计与制造.2019

[8].余龙焕,邱志成,张宪民.基于加速度反馈的平面3-■柔性并联机器人自激振动控制[J].机械工程学报.2019

[9].黄发,侯红娟,崔国华.2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究[J].机电技术.2019

[10].韩毅.高速并联机器人发展空间大[N].重庆日报.2019

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