导读:本文包含了运动学解析论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:运动学,机器人,自由度,太古,算法,片麻岩,地层学。
运动学解析论文文献综述
王新锋[1]（2019）在《江苏卷热点运动学函数图象题归类解析》一文中研究指出论文通过分析近几年江苏卷热点运动学函数图象题,旨在强调函数方程、图象斜率对解决此类问题的重要性。(本文来源于《湖南中学物理》期刊2019年04期）
覃艳明,赵静一,仝少帅,王建军[2]（2019）在《八自由度机械臂位置运动学模型解析解》一文中研究指出采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达式,并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证。采用ADAMS仿真软件建立了机械臂的仿真模型,进行了运动学仿真,仿真结果与理论计算相符。搭建实验平台,实验验证了正运动学与逆运动学求解结果的正确性。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年01期）
赵京,龚世秋,张自强[3]（2018）在《7自由度拟人臂仿人运动的逆运动学解析解》一文中研究指出为了求解末端位姿已知时拟人臂的仿人臂姿,以人臂运动特性为依据,针对7自由度拟人臂提出了一种新的逆运动学求解方法。该方法将人臂的末端运动转化为腕部的达点运动,利用肘部的自运动理论解耦了人臂的冗余度,并结合最小势能指标确定了自运动角。在利用末端位姿确定腕部位置的基础上,依据自运动角求解肘部位置,进而推导出拟人臂仿人运动的逆运动学解析表达式。试验和仿真结果证明了该方法解的仿人性和连续性。最后,从拟人臂的运动灵活性的角度分析了方法的失稳现象,结果表明自运动角发生突变时拟人臂奇异。该方法属于解析方法,有利于对拟人臂进行实时的仿人运动控制。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年21期）
肖志键,吴建华[4]（2018）在《机器人逆运动学解析解的选取算法》一文中研究指出机器人的逆运动学解析解由于其精度高、求解速度快,使其在诸多逆运动学求解方法中始终占据着重要的地位。然而,对于一般的6轴工业机器人而言,解析解的不唯一性导致在一个姿态下可能对应着多组解。因此多解的选取问题是解析解所必须面临和解决的一个问题。以一种构型的6轴机器人为例,在求得其解析解的基础上,基于解析解表达式的数学特性和运动的连续性,得到了两个关键推论,在此基础上提出了一种快速的逆解选取算法,并开发了虚拟样机软件进行仿真,验证了该选取算法的有效性和时间性能。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2018年08期）
陈洪[5]（2018）在《机器人运动学的空间解析方法研究》一文中研究指出提出了一种基于机器人运动空间的建模方法,该方法在笛卡尔空间以关节点坐标为对象,建立机器人运动空间的数学模型,得到关节点的位置,再根据机器人的结构特点得到关节的角度。通过对数学模型的求导,得到机器人运动空间的速度模型,进而求出关节的速度。最后,以PUMA560机器人为例进行了验证。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2018年03期）
凌东明,韩耀祖,赫英福,但光箭,田军[6]（2018）在《塔中16构造带古生代构造几何解析与运动学模拟》一文中研究指出本文以断层相关褶皱和层序地层学为理论指导,以构造正演模拟和生长地层分析为约束条件,对塔中16构造带古生代构造格局进行半定量化的精细厘定。研究认为,自古生界O_21~1沉积以来,塔中16地区经历了中奥陶世稳定平台期、晚奥陶世斜坡背景下的高速率构造隆升期、志留世期间的低速率构造抬升期和二迭世末期塔中16构造主体的小规模抬升活动,四期构造活动的迭加。正演模拟统计结果表明:(1)O_3s~2沉积时期是塔中16背斜主体的重要形成阶段,期间上斜坡区构造抬升速率98.4m/Ma,最高沉积速率35.2m/Ma;下斜坡区构造抬升速率81.9m/Ma,最高沉积速率57.3m/Ma。不同构造部位相对运动速率差异导致塔中16背斜两翼呈现"前超后剥"沉积特征;(2)S沉积期间,研究区NE向的构造抬升速率1 3.9m/Ma,期间S_2沉积时经历了短暂的局部洼陷期,形成向盆地两侧上倾方向尖灭的透镜状沉积体;(3)P沉积以后,受南天山洋盆俯冲消亡事件的影响,塔中16主体发育一次小规模构造抬升,把原本处于低部位、沉积较厚的S_2段地层,抬升至构造高部位,同时,导致C和P地层形成微弱的低幅度同步构造变形。(本文来源于《CPS/SEG北京2018国际地球物理会议暨展览电子论文集》期刊2018-04-24）
刘昕悦,李婧,刘永江,李伟民,温泉波[7]（2017）在《辽东鞍山齐大山韧性剪切带运动学解析及形成机制》一文中研究指出关于太古宙早期地壳演化构造机制的争论已经持续了数十年,其焦点主要集中于水平构造还是垂向构造两大经典构造模式的探讨.对于早期地壳构造演化方面的研究,将会有助于我们更好地理解早前寒武纪的地球动力学机制.本文对华北克拉通东北部鞍山地区花岗-绿岩带内齐大山韧性剪切带的构造变形特征进行了详细的解析,揭示了该区新太古代垂向构造作用样式.研究结果表明,齐大山韧性剪切带内花岗质岩石长英质矿物塑性拉长特征明显,条带状构造发育,面理向NWW方向陡倾,不对称组构特征和矿物拉伸线理产状指示向NWW的陡倾正滑移剪切作用.变形岩石中的长英质矿物均发育中低温显微变形特征,石英C轴电子背散射衍射(EBSD)组构分析揭示石英以菱面<a>和底面<a>滑移系为主,岩石经历了中低温非共轴变形.根据矿物的变形行为以及石英的结晶优选方位推测变形温度约为400~500℃,岩石变形特征以位错蠕变为主.有限应变分析结果表明,靠近铁矿带方向,构造岩类型由L=S构造岩过渡为LS构造岩,岩石应变强度呈明显增强趋势.运动学涡度测量结果显示齐大山韧性剪切带内大多数岩石样品的Wk值大于0.75,岩石形成于以简单剪切作用为主的一般剪切作用.对比花岗-绿岩带西侧的白家坟韧性剪切带,显示二者均具有相向的陡倾正滑移运动学特征,表明新太古代时期鞍山地区地壳构造演化模式以垂向构造作用为主.(本文来源于《地球科学》期刊2017年12期）
庄成忠（TRANG,THANH,TRUNG）[8]（2017）在《并联机器人运动学模型优化解析方法研究》一文中研究指出本文的主要目的是建立一个新的算法,以简化所有类型的并联机器人的运动学问题的解决,而不限制自由度的数量。该算法适用于各种并联机器人结构,具有精度高、可靠性好、执行时间短、比现有方法更易于使用的特点。五连杆并联机器人的数值模拟和实验结果表明,该方法可用于解决各种并联机器人的运动学问题,对于结构复杂和自由度多的并联机器人,该方法也具有计算时间短、精度高、可靠性高、结果收敛快等优点。此外,本文还扩展了该方法在机器人公差设计领域的应用。通过两个仿真实验验证了该方法的可行性;计算和仿真结果也说明了所提出的公差分配方法的准确性和效率。首先,在研究手臂机器人优化问题的基础上,本论文提供了新的接入方法以寻找运动学参数,即将传统并联机器人运动学问题转换成有约束的非线性最优化问题,其目标函数是Rosenbrock-Banana函数。经过很多试验,在非线性优化问题中Rosenbrock-Banana函数最合适是广义简约算法。从运动学控制试验中直接寻找,将缩短编程开发时间。其次,本文提出一种新的方式分类并联机器人,非棱柱并联机器人与棱柱并联机器人,包括3种:非棱柱并联机器人(类型1),棱柱并联机器人分成两种:主动棱柱关节连接到固定平台的并联机器人(类型2)和第二棱柱关节连接到固定平台的并联机器人(类型3)。本文描述所有并联机器人结构的模式化和将并联机器人运动学问题数学模型转换成求解最优化问题的方式。对于类型1并联机器人,将初始数学模型转化为最优问题时,目标函数为二次函数,因此直接应用广义简约求解运动学问题,而类型2和类型3的初始数学模型机器人是四次幂函数,与所提出的方法不相容。因此,本文提出用同等代替结构将两类并联机器人(2型和3型)的目标函数形式从四次幂函数降为二次函数来解决这一问题,通过这种变换之后符合提出的方法。第叁,Excel微软应用程序支持数学解析,并通过求解机器人的运动学问题,给出了各类机器人的典型并联机器人解决方案。在两个不同的空间(关节空间和工作空间)之间的唯一解决方案的保证已经充分论证。可靠性和精密度试验结果表明,所提出的方法是非常可靠和准确的。通过与其它算法相比较,求解最优运动问题的顺序二次规划和遗传算法,提出的方法的精度更高(约从二个到四个数量级),并且具有较短的执行时间。第四,逆运动学的结果作为实时控制机器人轨迹的信息,通过Adams仿真以及五连杆并联机器人的实验表明,该方法能够实际应用于并联机器人控制。最后,除了用于并行机器人运动学求解外,本论文提出的方法还可以应用于一个新领域中—机器人制造设计,即确定成品工序容差以保证末端执行器的估计正确度和精度。该技术不仅能应用在并行机器人而且还可以应用给手臂机器人。通过两个实例验证了上述方法的可行性和计算结果,该方法能准确、有效设计公差构件。(本文来源于《华南理工大学》期刊2017-11-11）
孙廷臣[9]（2017）在《韩城矿区地质构造的运动学与动力学解析》一文中研究指出煤炭工业作为能源和基础产业,支持和保障着陕西省国民经济和社会的发展。处于“渭北黑腰带”东部的韩城矿区开采历史悠久,是陕西省重要的煤炭生产基地,为陕西省甚至全国的经济发展做出了巨大贡献。但韩城矿区地质构造十分复杂,成为制约矿区煤炭安全高效开采的重要地质因素。开展对韩城矿区地质构造的运动学和动力学研究,揭示地质构造的成因机制,有助于全面深入地认识韩城矿区地质构造的发育展布规律,为矿区安全高效开采提供地质依据。同时,也是对煤田构造及构造控煤研究的进一步深化,具有一定的理论意义和实用参考价值。通过本文研究工作,取得了以下主要结论。(1)分别采用沉降史分析法和平衡剖面法,计算了矿区的升降运动量、收缩和伸展运动量。计算结果表明,晚石炭世～中叁迭世矿区地层累计沉降量1300m以上,晚叁迭世～中新世不均匀抬升量600m以上;印支期南北向挤压收缩率为1.4%,燕山期由SE向NW挤压收缩率达11.52%,喜山期由NW向SE拉张伸展率2.7%以上。揭示了 SN向挤压收缩率南大北小;NW向收缩率东大西小;NW向收缩率大于SN向收缩率的运动学特征。(2)韩城矿区在印支期受到近南北向的挤压应力,挤压应力具有“南强北弱”的特点;燕山期受到自SE向NW的挤压应力,具有“东强西弱”特点,且在北区平面剪应力集中;喜山期区域构造应力场由挤压转变为拉张,向SE方向的拉张伸展作用一直持续到现代,且在继续向北西方向发展。(3)韩城矿区在印支期形成近东西向褶皱和逆断层以及由NE向和NW向剪裂面构成的共轭剪节理系,构造变形具有“南强北弱”特点;燕山期形成矿区构造的基本格局,表现为NE向褶皱和逆断层、近东西向与近南北向剪裂面构成的共轭剪节理系,构造变形具有“东强西弱”的规律,且在北区发育更多层滑构造和构造煤;喜山期区内普遍发育以正断层及其组合为代表的伸展构造,表现出“东强西弱”和“南强北弱”的规律。叁期构造相互限制、迭加和改造,使得矿区地质构造错综复杂。(本文来源于《西安科技大学》期刊2017-06-01）
潜龙昊,胡士强,杨永胜[10]（2017）在《多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法》一文中研究指出针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问题分解为求解辅助坐标系旋转矩阵子问题和求解辅助坐标系内位置矢量子问题,给出两节双八面体VGT的逆运动学解析算法.通过分析两节VGT逆运动学的解析解,给出可以将多节臂等效为一节臂的简化运动学构型,将N节VGT臂等效为两节双八面体VGT臂.利用两节双八面体VGT臂的逆运动学算法和简化构型,可得N节臂逆运动学解.仿真验证表明,逆运动学解析算法的计算速度和精度优于雅可比矩阵法.在实际双八面体VGT机构上的测试验证了逆运动学算法的有效性.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2017年01期）
运动学解析论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达式,并对正运动学与逆运动学计算结果进行了相互验证。采用ADAMS仿真软件建立了机械臂的仿真模型,进行了运动学仿真,仿真结果与理论计算相符。搭建实验平台,实验验证了正运动学与逆运动学求解结果的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学解析论文参考文献
[1].王新锋.江苏卷热点运动学函数图象题归类解析[J].湖南中学物理.2019
[2].覃艳明,赵静一,仝少帅,王建军.八自由度机械臂位置运动学模型解析解[J].农业机械学报.2019
[3].赵京,龚世秋,张自强.7自由度拟人臂仿人运动的逆运动学解析解[J].机械工程学报.2018
[4].肖志键,吴建华.机器人逆运动学解析解的选取算法[J].机械设计与制造.2018
[5].陈洪.机器人运动学的空间解析方法研究[J].机械工程与自动化.2018
[6].凌东明,韩耀祖,赫英福,但光箭,田军.塔中16构造带古生代构造几何解析与运动学模拟[C].CPS/SEG北京2018国际地球物理会议暨展览电子论文集.2018
[7].刘昕悦,李婧,刘永江,李伟民,温泉波.辽东鞍山齐大山韧性剪切带运动学解析及形成机制[J].地球科学.2017
[8].庄成忠（TRANG,THANH,TRUNG）.并联机器人运动学模型优化解析方法研究[D].华南理工大学.2017
[9].孙廷臣.韩城矿区地质构造的运动学与动力学解析[D].西安科技大学.2017
[10].潜龙昊,胡士强,杨永胜.多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法[J].浙江大学学报(工学版).2017
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