论文摘要
设计了一种新型含复合球副5自由度并联机构,分析了机构的特点和自由度。建立了该机构的位置解析模型。利用观察法判断部分驱动分支中存在的约束力/矩,基于约束力/矩推导了含复合球副5自由度并联机构的Jacobian矩阵和Hessian矩阵,建立了含复合球副5自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件,对机构的位置解析模型和运动学模型进行了验证。基于含复合球副5自由度并联机构的位置解析模型得到了机构工作空间的形状及大小。利用该机构Jacobian矩阵,对含复合球副5自由度并联机构的奇异性进行了分析。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张灿果,路懿,耿明超,王占英
关键词: 并联机构,复合球副,运动学,奇异性
来源: 机械设计 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 燕山大学机械工程学院,河北建筑工程学院机械工程学院
基金: 国家自然科学基金重大研究计划资助项目(91748125),河北省自然基金资助项目(E2018404044)
分类号: TH112
DOI: 10.13841/j.cnki.jxsj.2019.04.007
页码: 32-39
总页数: 8
文件大小: 509K
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