论文摘要
针对自动泊车平顺性高的特点,考虑实际工况时的约束,该文利用车辆运动学模型,设计了一种基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪方法。通过建立车辆运动学模型状态方程,以三阶反正切函数当做参考轨迹,得到跟踪误差模型,用来预测车辆未来的运动行为,并使用模型预测控制方法,解出最优控制序列,将控制序列作用于车辆模型。最后在CarSim搭建的仿真平台里建立平行泊车道路试验对模型预测控制器进行仿真。仿真结果表明,模型预测控制器保证了自动泊车的可行性、舒适性和安全性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨述斌,刘寒,蒋宗霖
关键词: 三阶反正切函数,模型预测控制
来源: 自动化与仪表 2019年08期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 武汉工程大学电气信息学院智能机器人湖北省重点实验室
基金: 智能机器人湖北省重点实验室开放基金项目(HBIR201406)
分类号: U463.6
DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.08.005
页码: 20-23+38
总页数: 5
文件大小: 399K
下载量: 473
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